Compétences travaillées

CT 5.1► Simuler numériquement la structure et/ou le comportement d’un objet.

CS 5.7► Analyser le comportement attendu d’un système réel et décomposer le problème posé en sous-problèmes afin de structurer un programme de commande.

Préparation de la fiche de travail 

- Noter les titres, votre nom et prénom et coller la vignette du programme principal :

SEANCE 1 : Simuler le fonctionnement

But séance : programmer une simulation du fonctionnement du robot

Ouvrir le fichier "Simulation programmation robot_2" 

1) Suivre la piste

Dans la partie scripts, réaliser le sous-programme "Suivre piste" à partir des blocs dans le désordre :  

Le robot doit suivre correctement la piste, dés qu'un appui sur le bouton poussoir sera détecté (symbolisé par la touche ESPACE du clavier)

Le robot devra avoir un mouvement pas à pas.

Terminé ?

2) Stopper devant un obstacle

Dans la partie scripts, réaliser le sous-programme "S'arréter si obstacle" à partir des blocs dans le désordre : 

Le robot doit s'arrêter à 100 mm d'un obstacle et redémarrer dès l'appui du bouton poussoir (symbolisé par la touche ESPACE du clavier) dès que l'on ôte cet obstacle

L'obstacle (symbolisé par le ballon) se déplace en cliquant-glissant dessus !!!!

Terminé ?

3) Stopper en bout de piste

Dans la partie scripts, réaliser le sous-programme "S'arréter si fin de piste" à partir des blocs dans le désordre : 

Le robot doit s'arrêter en bout de piste et redémarrer dès l'appui du bouton poussoir (symbolisé par la touche ESPACE du clavier)et (après avoir retourné manuellement le robot (symbolisé par un appui sur la touche A)

Terminé ?

4) Réglages

But : choisir le bon circuit avec les bons réglages pour que le robot fasse le tour le plus vite possible

Terminé ?

SEANCE 2 : Sous-programmes & adressage

1) Le logiciel Blockly for Picaxe

a) Ouvrir logiciel Blockly for Picaxe (Bureau Windows / Dossier  Technologie) selon la procédure ci-dessous :

b) Paramétrer le logiciel afin qu'il soit compatible avec le robot

2) Création des sous-programmes

Réaliser le sous-programme "Tourner droite" :

Créer tous les sous-programmes de déplacement du robot en suivant l'exemple du sous-programme ci-dessus "tourner droite" :

Sur feuille, rédiger les instructions de chaque sous-programme (voir ci-dessous) :

3) Adressage des entrées

A l'aide du plan de câblage du robot, compléter la table d'entrées du robot :

Sur la feuille précédemment rédigée, noter votre adressage :

SEANCE 3 : Programmation du robot

programmer le robot pour qu'il puisse suivre une ligne de couleur noire, en toute autonomie...

Télécharger et ouvrir (sur Blocly Picaxe) le programme suivant (cliquer sur icône) :

Programmer le robot afin :

- qu'il s'arrête en bout de piste et redémarre après appui sur le bouton poussoir

- qu'il recule s'il sorte de la piste

 SEANCE 4 : Challenges

1) Objectif : Au bout de 3 secondes (3000 ms), faire avancer le robot pendant 2 secondes (2000 ms) puis l’arrêter

2) Objectif : Au bout de 3 secondes (3000 ms), faire tourner le robot sur lui-même à droite pendant 3 secondes (3000 ms), puis à gauche pendant 3 secondes (3000 ms), puis l’arrêter :

3) Objectif : répéter 10 fois l’action suivante : avancer durant 1 seconde (1000 ms) puis tourner à droite durant 0,5 seconde :

4) Objectif : Répéter une figure (tourner 1 seconde + reculer 1 seconde) 6 fois de suite puis s’arrêter à l’aide d’une variable à incrémenter. 

5) Objectif : Avancer puis s’arrêter à 10 cm d’un obstacle.

TRIGGER = déclencher (impulsion sonore)

sortie B.3 : émetteur ultrasons

entrée C.7 : récepteur ultrasons

Le résultat du calcul de la distance de l'obstacle est stocké dans varA

LE MICROCONTROLEUR 18M2

TRIGGER = déclencher (impulsion sonore)

sortie B.3 : émetteur ultrasons

entrée C.7 : récepteur ultrasons

Le résultat du calcul de la distance de l'obstacle est stocké dans varA

LE MICROCONTROLEUR 18M2

Ce que je dois retenir...

- Fiche de connaissances MODÉLISATION ET SIMULATION

- Fiche de connaissances CHAINE D'INFORMATION - PROGRAMMATION