Compétences travaillées

CT 5.1► Simuler numériquement la structure et/ou le comportement d’un objet.

CS 5.7► Analyser le comportement attendu d’un système réel et décomposer le problème posé en sous-problèmes afin de structurer un programme de commande.

SEANCE 1 : Simuler le fonctionnement

But séance : programmer une simulation du fonctionnement du robot

Ouvrir le fichier "Simulation programmation robot" version connectée ENT

Ouvrir le fichier "Simulation programmation robot_2" version non connectée ENT

1) Suivre la piste

Dans la partie scripts, réaliser le sous-programme "Suivre piste" à partir des blocs dans le désordre :  

Le robot doit suivre correctement la piste, dés qu'un appui sera détecté (symbolisé par la touche ESPACE)

Le robot devra avoir un mouvement pas à pas.

2) Stopper devant un obstacle

Dans la partie scripts, réaliser le sous-programme "S'arréter si obstacle" à partir des blocs dans le désordre : 

Le robot doit s'arrêter à 100 mm d'un obstacle et redémarrer dès l'appui du bouton poussoir dès que l'on ôte cet obstacle

L'obstacle (symbolisé par le ballon) se déplace en cliquant-glissant dessus !!!!

3) Stopper en bout de piste

Dans la partie scripts, réaliser le sous-programme "S'arréter si fin de piste" à partir des blocs dans le désordre : 

Le robot doit s'arrêter en bout de piste et redémarrer dès l'appui du bouton poussoir (après avoir retourné manuellement le robot symbolisé par un appui sur la touche A)

DEPOT DU TRAVAIL (cliquer sur le dossier ci-dessous)

4) Réglages

Tester le robot sur divers circuits, avec divers réglages sur la simulation ci-dessous :

LISTE DES TÂCHES

SEANCE 2 : Sous-programmes & adressage

1) Le logiciel Blockly for Picaxe

a) Ouvrir logiciel Blockly for Picaxe (Bureau Windows / Dossier  Technologie) selon la procédure ci-dessous :

b) Paramétrer le logiciel afin qu'il soit compatible avec le robot

2) Création des sous-programmes

Réaliser le sous-programme "Tourner droite" :

Créer tous les sous-programmes de déplacement du robot en suivant l'exemple du sous-programme ci-dessus "tourner droite" :

Sur feuille, rédiger les instructions de chaque sous-programme (voir ci-dessous) :

3) Adressage des entrées

A l'aide du plan de câblage du robot, compléter la table d'entrées du robot :

Sur la feuille précédemment rédigée, noter votre adressage :

SEANCE 3 : Programmation du robot

programmer le robot pour qu'il puisse suivre une ligne de couleur noire, en toute autonomie...

Programmer le robot afin :

• qu'il s'arrête en bout de piste et redémarre après appui sur le bouton poussoir
• qu'il recule s'il sorte de la piste
• qu'il s'arrête dès que le robot détecte un obstacle à 10 cm de distance (voir aide ci-dessous)

 SEANCE 4 : Challenges

1) Objectif : Au bout de 3 secondes, faire avancer le robot pendant 5 secondes puis l’arrêter

2) Objectif : Au bout de 3 secondes, faire tourner le robot sur lui-même à droite pendant 3 secondes, puis à gauche pendant 3 secondes, puis l’arrêter

3) Objectif : répéter 10 fois l’action suivante : avancer puis tourner à droite

4) Objectif : Répéter une figure 6 fois de suite puis s’arrêter à l’aide d’une variable à incrémenter :

5) Objectif : Avancer puis s’arrêter à 10 cm d’un obstacle.

TRIGGER = déclencher (impulsion sonore)

sortie B.3 : émetteur ultrasons

entrée C.7 : récepteur ultrasons

Le résultat du calcul de la distance de l'obstacle est stocké dans varA

LE MICROCONTROLEUR 18M2

TRIGGER = déclencher (impulsion sonore)

sortie B.3 : émetteur ultrasons

entrée C.7 : récepteur ultrasons

Le résultat du calcul de la distance de l'obstacle est stocké dans varA

LE MICROCONTROLEUR 18M2

Ce que je dois retenir...

- Fiche de connaissances MODÉLISATION ET SIMULATION

- Fiche de connaissances CHAINE D'INFORMATION - PROGRAMMATION